Ne zna se tačno kako je Lapovo dobilo ime. Po nekima dolazi od reči hlapska (hlapi=miriše), odnosno Hlapove poljane (polja koja mirišu). U Vukovom Srpskom rječniku postojala je i reč lap- gipka zemlja u ritu, a kako se mesto nalazilo u dolini Morave gde se svake godine izlivala voda i stvarali ritovi , etimologija naziva Lapovo može se vezati i za ovu reč. Postoje i navodi da je naselje dobilo ime na osnovu toga što su Turci prve stanovnike Lapova nazivali "lapavi" (razbojnici, lopovi). 1903. godine u Lapovu je osnovano Prvo srpsko akcionarsko svilarsko društvo čija je osnovna delatnost bila nabavka svilenih buba, kako bi se prerađivala svila.
Opština Lapovo se nalazi u centralnom delu Republike Srbije i u severo-zapadnom delu Šumadijskog okruga. Smešteno je na prelazu aluvijalne ravni Velike Morave u nisko pobrđe krajnjih izdanaka planine Rudnik. Pored Velike Morave protiču i dve njene pritoke Lepenica i Rača. Doline ovih reka determinisale su komunikacione veze u vidu drumskih i železničkih saobraćajnica. Lapovo ima dobar geostrateški položaj, smešten je na Koridoru 10, na raskrsnici autoputa Beograd-Niš. Takođe predstavlja jedan od najvažnijih železničkih čvorova.
