Gornji Milanovac je osnovan 1853. Smešten je u dolini reke Despotovice i jedan je od najmlađih gradova Srbije.  Ukazom kneza Aleksandra Karađorđevića iz 1853. godine počinje izgradnja novog naselja koje po reci dobija ime Despotovac, da bi mu konačno ime Milanovac posebnim ukazom dao Knez Miloš Obrenović 1859. u spomen svog starijeg brata, Vojvode Milana Obrenovića. Crkva Sv. Trojice je građena uporedo sa gradom, a završena je 1862. godine. Grad je sagrađen kao prestonica Drugog srpskog ustanka.

Posle Drugog svetskog rata razvile su se dve dobro locirane industrijske zone, jedna se nalazi južno od grada, a druga na samom ulazu u grad iz pravca Beograda. U njima se nalaze poznate fabrike: PIK  Takovo (Swisslion - Takovo), Metalac, Modna konfekcija Rudnik, FAD, Zvezda - Helios, Tipoplastika i dr.

Kompanija Metalac, koja se nakon osnivanja 1959. bavila limarijom i bravarijom ubrzo je prešla na proizvodnju emajliranog posuđa, a danas je izrasla u jednu od najuspešnijih kompanija u Srbiji sa 14 preduzeća u svom sastavu. Za razliku od drugih kompanija u periodu 90-ih, Metalac je u tom najtežem periodu izvršio veliku reorganizaciju i modernizaciju fabrike, a iz svega je izašao kao privatno preduzeće u vlasništvu akcionara, dok je 2006. postao holding ogranizacija. U sistemu Metalac danas rade i nekada nezavisna Milanovačka preduzeća, Sigma i Proleter.